Situé au centre du bourg, la Tour Saint Pierre dite le « Donjon », est le seul vestige du Château d’Aulnay. Ce dernier fut construit au XIIe siècle, à la même époque que la magnifique église romane voisine de Saint Pierre d’Aulnay (classée Monument au Patrimoine Mondial par l’UNESCO).
Durant la guerre de Cent Ans, le château fut conquis par les anglais sous l’autorité du Comte de Derby en 1346. Mais en 1372, il fut reprit par Du Guesclin. En partie détruit lors des assauts anglais, le château fut restauré sous le règne de François 1er.
Le Donjon d’Aulnay, le seul vestige du ChâteauA l’époque, ce premier château féodal formait un grand corps de bâtiment comprenant 3 tours d’angles dont le donjon. Actuellement, Haute de 22,5 mètres, cette tour robuste possède des murs de 3,60 mètres d’épaisseur, qui permettent de juger de l’importance du château.
Durant les Guerres de Religion, le château fut sérieusement endommagé et laissé à l’abandon dès la fin du XVIIe siècle. Après La Révolution Française, une grande partie de ses matériaux furent vendus et enlevés sur une décision municipale de l’An 5 de la République.
Actuellement, le donjon accueille le musée « Archéoscope » qui présente des objets provenant des fouilles d’un camp militaire romain voisin.