Installé dans l’ancienne demeure de l’historien Robert Dubois-Corneau (1876-1951), le musée municipal s’est constitué autour de la collection léguée par ce dernier en 1951 à la ville de Brunoy. Bourgeois érudit, Robert Dubois-Corneau a consacré toute sa vie à l’histoire de Brunoy et de la vallée de l’Yerres. Le musée présente une importante collection relative au XVIIIe siècle et aux différents propriétaires du château de Brunoy. Il possède aussi une collection de dessins et peintures d’artistes ayant séjourné dans la vallée de l’Yerres au XIXe siècle. Le XXe siècle est également représenté avec les sculptures animalières de Maurice Prost.