Le palais des ducs Valois se situe au coeur de la ville. Le logis ducal est reconstruit à partir de 1365 par les ducs de la dynastie Valois. Philippe le Hardi édifie la tour de Bar (1365). On doit à Philippe le Bon les cuisines ducales (1433) et le logis ducal (1448-1455), avec sa façade flamboyante et sa grande salle des festins. L’ensemble est dominé par la tour Philippe le Bon (46 m de haut). Le vieux palais des ducs de Bourgogne abrite l’un des plus anciens musées de France. Le joyau architectural légué à la postérité par des générations d’architectes entre le XIV et le XVIIIe siècle, sert d’écrin à une prestigieuse collection réunissant tous les styles et toutes les formes d’arts depuis le XIVe siècle.